机器人技术基础_在线真题试卷与模拟练习_机器人技术基础_考试宝

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机器人主要由 _ _ _ _ _ _ _ _ 部分、 _ _ _ _ _ _ _ 部分、 _ _ _ _ _ _ _ _ 部分三大部分组成。

按照机械结构分类，机器人分为 _ _ _ _ _ _ _ _ 机器人和 _ _ _ _ _ _ _ _ 机器人。

直角坐标机器人工作空间为 _ _ _ _ _ _ _ _ 体。

刚体在三维空间中有 _ _ _ _ _ _ 个自由度。

工业机器人的结构由 _ _ _ _ _ _ _ _ 、 _ _ _ _ _ _ _ _ _ 、 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 、 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 组成。

大臂与机身相连的关节称为 _ _ _ _ _ _ _ 关节，大臂和小臂相连的关节称为 _ _ _ _ _ _ _ _ 关节。

关节电动机布置，按电动机旋转轴线与减速器旋转轴线是否在一条线上可分为 _ _ _ _ _ _ _ 式和 _ _ _ _ _ _ _ _ 式。

机器人腕部具有三个自由度，分别是 _ _ _ _ _ _ _ _ 、 _ _ _ _ _ _ _ _ 、 _ _ _ _ _ _ _ _ _ 。

机器人的驱动机构常用的驱动方式有 _ _ _ _ _ _ _ _ 驱动、 _ _ _ _ _ _ _ _ 驱动、 _ _ _ _ _ _ _ 驱动，位置精度最高的驱动方式是 _ _ _ _ _ _ _ _ _ 驱动。

0 . 谐波齿轮减速器柔性齿轮有 4 8 齿，刚性齿轮有 5 0 齿，那么传动比为 _ _ _ _ _ _ _ _ 。

1 . 工业机器人的精度指标有 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 和 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 。

2 . 旋转矩阵中的 9 个元素只有 _ _ _ _ _ _ 个独立变量。

3 . 单自由度关节分为 _ _ _ _ _ _ _ _ _ 关节和 _ _ _ _ _ _ _ _ _ 关节。

4 . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 表示了未端执行器各坐标对各个关节位移的敏感度。

5 . 两连杆机械臂完全伸展或收缩的情况下，雅可比矩阵行列式值为 _ _ _ _ _ _ _ _ _ ，该特定姿态称为 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 。

6 . 传感器一般由 _ _ _ _ 、 _ _ _ _ _ _ 、 _ _ _ _ _ _ _ 三部分组成。

7 . 内部传感器是检测机器人自身的 _ _ _ _ _ _ ，如关节运动的位置、速度、加速度等。

8 . 速度传感器根据输出信号的形式可分为 _ _ _ _ _ 式速度传感器和 _ _ _ _ _ _ 式速度传感器两种。

9 . 听觉传感器是把 _ _ _ _ _ 的大小变化转换成 _ _ _ _ _ _ 大小变化的器件。

0 . 从检测信息及等级考虑，触觉识别可分为 _ _ _ _ _ 信息识别、 _ _ _ _ _ _ 信息识别和 _ _ _ _ _ _ 信息识别三类。

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