（1）为提高用户手动控制机器人的便捷性，目前绝大多数的工业机器人系统中提供的四

大典型坐标系指的是（ ）。

①关节坐标系；②机械接口坐标系；③工具坐标系；④工件坐标系；⑤工作台坐标系；

⑥机座坐标系

（2）工业机器人只允许用于操作指南或安装指南中“规定用途”提及的用途，其他使

用或除此以外的使用都属于违规使用，其中包括（ ）。

①运输人员和动物；②用作攀升的辅助工具；③在允许的运行范围之外使用；④在有爆

炸危险的环境中使用；⑤在不使用附加安全保护装置的情况下使用

(1)工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。( )

(2)发展工业机器人的主要目的是在不违背“机器人三原则”前提下，用机器人协助或替代人类从事一些不适合人类甚至超越人类能力的工作，把人类从大量的、繁琐的、重复的、危险的岗位中解放出来，实现生产自动化、柔性化，避免工伤事故和提高生产效率。( )

(3)受市场和政策双重推动，中国工业机器人产业正处于产业发展期，待国内工业机器人生产企业在核心技术、核心零部件等方面取得突破，再逐步由“美国模式”向“日本模式”过渡。( )

(1)垂直多关节型机器人本体作为拟人手臂的执行机构，可视为由多根杆件和活动关节曾(转动副)构成的闭式运动链。

(2)传统工业机器人各关节(轴)的运动一般由交流伺服系统(同服电动机和驱动器)驱动，并通过平行连杆、RV摆线针轮减速器、谐波齿轮减速器等机械传动装置调控输出

(3)机器人弧焊、打磨、涂装等作业主要采用点位(PTP)控制方式，操作员只将指令位姿加于机器人，而对位姿间所遵循的路径不进行规定的控制步骤。也就是说，PTP控制仅( X )保证机器人末端执行器的指令位姿精度而非路径精度。

（1）示教盒是与控制系统相连、用来对机器人进行任务编程或使机器人运动的手持式装置，用户宜戴上手套进行机器人的各种手动控制操作。 （ ）

（2）工业机器人的编程操作应由具有专业资格的人员执行，即受过专业培训、具有该方面知识和经验，且熟知规定的标准，并因此能对准备从事的工作做出正确判断、能够辨别潜在危险的人员。 （ ）

（3）若想手动控制机器人实现控制点不变动作，宜选择机座坐标系或工具坐标系；而若想手动控制机器人沿工作台面或产品表面平行移动而不改变工具方向，宜选择工件坐标系或工具坐标系。 （ ）

(1)悉数国际主流的工业机器人产品，基本沿着两个方向在发展:一是模仿人的（ ），实现多维灵活运动，在应用上比较典型的是焊接机器人、涂装机器人、加工机器人和装配机器人等;二是模仿人的（ ），实现物料或工件的拾取、输送和传递，其典型应用包括搬运作业上下料机器人。

(2)按照目前技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即（ ）机器人、（ ）机器人和（ ）机器人。

(3)自2013年开始，中国已连续多年成为世界工业机器人的最大市场。在如此庞大的机器人消费市场中，代表性的机器人品牌主要是（ ）、（ ）和（ ）三种。

(1)市面上大量应用的第一代工业机器人(图2-32)主要由1-（ ）、2-（ ） 和 3（ ）构成，编程员可通过（ ）进行机器人手动操作、任编程、参数修改以及状态监控等。