更改例行程序的声明，可以修改例行程序的类型和所属的模块。

在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或者反向运动。

IRB120机器人的（    ）指令可最方便地回到六个轴的校准位置。

机器人进行关节运动时，使用的程序命令为(）

机器人进行绝对关节运动时，使用的程序命令为(   )。

机器人线性运动的速度单位是（   ）。

使用MoveC指令完成一个完整的圆周运动需要三条指令。

读取工具坐标当前的数据的功能函数是（   ）。

常量是在定义时赋予了数值，不能在程序中进行修改。