在动物界，环节动物首先出现真体腔及分节的附肢，因此环节动物被认为是高等无脊椎动物的开始。

沙蚕属于环节动物多毛纲，与寡毛纲相比，多毛纲体表刚毛数量可达到数十根。

蚯蚓的生殖环带位于第14—16节，雌、雄性生殖孔各1对，分别位于第14、18体节腹面两侧。

蛭类体节数恒定34节，但成体后7个体节形成后吸盘，因此不包括后吸盘则只有26体节。

假体腔动物与环节动物均具备完全消化管。

多毛类绝大多数具备疣足，有些种类疣足的背须毛细血管聚集形成“鳃”，有呼吸功能。